50分26秒（净用时）！来自荣耀的齐天大圣战队自主导航机器人“闪电”夺得2026北京亦庄人形机器人半程马拉松冠军。

　　不仅如此，从直播画面上看，去年还“踉踉跄跄”，闹了不少笑话的机器人，今年大都“健步如飞”。这表明人形机器人在速度、耐力、平衡感与稳定性上，都有指数级进步。

　　但成绩不是最重要的事，今天我们更想聊的是：跑完21公里的机器人，距离真正在现实世界中落地应用，究竟还有多远？

　　半马没这个机会。21公里赛道，涵盖平地、坡道、弯道、狭窄路段等10余种地形，中途不能重启、不能换场地，也不能把摔跤的片段剪掉。这是目前最接近真实场景的人形机器人压力测试，也是最难“作弊”的，这是一场机器人公司的集体“大考”。

　　没有发布会，没有PPT。跑成什么样，赛道上见线北京亦庄人形机器人半程马拉松现场。潮新闻记者倪雁强/摄

　　去年，除了夺冠的“天工”，绝大多数队伍都靠人遥控。但有个细节值得注意：去年世界人形机器人运动会百米赛上，机器人速度达到6米/秒，而人为操作已经反应不过来了。遥控不再是保障，反而成了瓶颈。

　　感知：“看见周围”。机器人要自己跑，首先得知道周围是什么。主要包括激光雷达发射激光测距，像蝙蝠一样扫出一张3D地图，看得远也看得准；深度相机则通过图像判断物体的远近，相当于给机器人装上眼睛；IMU则装在身体里，专门感知自己有没有歪、有没有晃、是不是要摔。各家方案不同，但思路类似。单一的传感器都有盲区，结合使用是目前的主流方案。比如宇树H1以激光雷达为主、视觉SLAM辅助定位；天工Ultra则把激光雷达、多目相机、IMU全部接入，是目前融合度最高的方案之一。

　　决策：“知道往哪走”。看见了还不够，得知道自己在哪、该往哪走。这一步包含两件事：一是定位自己在地图上的位置，核心技术是SLAM（同时定位与建图）。简单来说就是机器人一边跑一边画地图，一边在地图上标出自己的位置，相当于边走边画、边画边校准。

　　脚掌，是最被小看的部位。人的脚有26块骨头、33个关节、100多条肌腱，跑步的时候同时管缓冲、蹬地和稳定。但现在多数机器人的脚就是一块硬板子，平路上看不出来，一遇到上坡、碎石就露馅。没有足弓来吸收冲击，前脚掌也没法蹬地发力，震动全部往上传，膝盖和胯关节硬扛跑久了就过热、变形、失稳。去年后半程关节过热、越跑越抖，很大一部分原因就出在脚上。

　　第一条：跟真人学（VLA方向）。代表是南加州大学等研究机构做的开源模型？。思路分三步：先让模型看大量人类第一视角视频，学习真实世界是如何运转的；再用真实人形机器人的操作数据训练动作执行模块；最后用少量任务专属遥操作数据微调。研究团队表明，只需约30小时真实数据就能练出来，部分测试成绩甚至超过英伟达的同类旗舰模型GR00TN1.6，而后者用的训练数据量是前者的十倍以上。

　　对行业来说，半马是最诚实的验证场。PPT可以美化，半马不行。谁跑完了、怎么跑完的、中途出了什么状况，赛道上一清二楚。这也是为什么越来越多的企业和高校把参赛当成融资前的必要动作。

　　50分26秒（净用时）！来自荣耀的齐天大圣战队自主导航机器人“闪电”夺得2026北京亦庄人形机器人半程马拉松冠军。

　　半马没这个机会。21公里赛道，涵盖平地、坡道、弯道、狭窄路段等10余种地形，中途不能重启、不能换场地，也不能把摔跤的片段剪掉。这是目前最接近真实场景的人形机器人压力测试，也是最难“作弊”的，这是一场机器人公司的集体“大考”。

　　去年，除了夺冠的“天工”，绝大多数队伍都靠人遥控。但有个细节值得注意：去年世界人形机器人运动会百米赛上，机器人速度达到6米/秒，而人为操作已经反应不过来了。遥控不再是保障，反而成了瓶颈。

　　所以今年近四成队伍选择完全自主。自主导航的意思是，机器人得自己认路、自己判断转弯、自己应对突发状况。

　　感知：“看见周围”。机器人要自己跑，首先得知道周围是什么。主要包括激光雷达发射激光测距，像蝙蝠一样扫出一张3D地图，看得远也看得准；深度相机则通过图像判断物体的远近，相当于给机器人装上眼睛；IMU则装在身体里，专门感知自己有没有歪、有没有晃、是不是要摔。各家方案不同，但思路类似。单一的传感器都有盲区，结合使用是目前的主流方案。比如宇树H1以激光雷达为主、视觉SLAM辅助定位；天工Ultra则把激光雷达、多目相机、IMU全部接入，是目前融合度最高的方案之一。

　　脚掌，是最被小看的部位。人的脚有26块骨头、33个关节、100多条肌腱，跑步的时候同时管缓冲、蹬地和稳定。但现在多数机器人的脚就是一块硬板子，平路上看不出来，一遇到上坡、碎石就露馅。没有足弓来吸收冲击，前脚掌也没法蹬地发力，震动全部往上传，膝盖和胯关节硬扛跑久了就过热、变形、失稳。去年后半程关节过热、越跑越抖，很大一部分原因就出在脚上。

　　另外还有三个细节值得关注：天工今年给膝关节加了航天级散热片，官方声称70度高温下还能正常工作；各家电池容量和换电方案进步多少，直接影响完赛节奏；去年雨后路面湿滑导致机器人频繁摔倒，今年能不能少摔、摔了能不能自己九游官网app爬起来，也是重要看点。

　　连续跑两个多小时，电机、传感器、芯片一直在满负荷运转。省电的关键不在电池大小，而在机器人跑得够不够“聪明”步子越稳、判断越准，多余动作就越少，同一块电池自然跑得更远。

　　但“跑得聪明”不是出厂就有的，得靠大量的数据训练。行业对机器人训练有以下思路，一种是VLA（视觉-语言-行动）模型，另一种则是世界模型，就是让AI在脑中先想象和预测外部世界会怎么变化，再据此决定下一步怎么做。这也是近期行业越来越关注的方向。两种思路并不互斥，越来越多的团队选择结合使用。

　　第一条：跟真人学（VLA方向）。代表是南加州大学等研究机构做的开源模型？。思路分三步：先让模型看大量人类第一视角视频，学习真实世界是如何运转的；再用真实人形机器人的操作数据训练动作执行模块；最后用少量任务专属遥操作数据微调。研究团队表明，只需约30小时真实数据就能练出来，部分测试成绩甚至超过英伟达的同类旗舰模型GR00TN1.6，而后者用的训练数据量是前者的十倍以上。

　　对行业来说，半马是最诚实的验证场。PPT可以美化，半马不行。谁跑完了、怎么跑完的、中途出了什么状况，赛道上一清二楚。这也是为什么越来越多的企业和高校把参赛当成融资前的必要动作。